Határában vandál temetőt tártak fel. 1409-ben Trebes, 1466-ban Therpes névalakban említik az oklevelek. A Terpesi család birtokolta, de ennek kihaltával 1462-ben Mátyás király Besenyey Mihály alnádornak adományozta. 1546-ban elpusztult és puszta maradt 1714-ig.
1663-ban a Turcsányi család zálogba vette Besenyey Mihálytól a puszta egy részét 1741-től az Orczy család lett a birtokos, aki Kishont megyei birtokáról népesítette be a pusztát
A háztartások száma 1720-ban 9, 1735-ben 11, 1770-ben 16 volt. Az 1771-es úrbérrendezéskor 12 telkes jobbágy (6 3/4 telek) 4 házas és 1 hazátlan zsellér élt a faluban. 1836-ban ugyanannyi telken 10 jobbágy és 4 házas zsellér lakott. 1786-ban 26 házban 36 család, 1851-ben 40 házban 49 család élt.
A XVIII. század végén a település jelenlegi helyétől nyugatra, a Tárna folyó és a pétervásári országút kőzött húzódott. (Jos. Aufnahme.) A hagyomány szerint ebben az időben az országút mellékén nem lakóudvarok, hanem szérűskertek voltak. (“szérő”) amelyek nem függtek össze a lakótelkekkel. Néhány kertben istálló és “toló” állt, ide tolták be nyomtatáskor a búzát, ha esni kezdett az eső. Itt álltak a szalmakazlak is; a szalmát kasokban hordták össze a faliba.
A Tárna egyik nagy áradása utánra, a néphagyomány 1870-re teszi a Falu átköltözésének időpontját amikor a házak legnagyobb része elpusztult és az újakat már a jelenlegi faluhelyen, az országút mellett építették fel. A régi szálláshelyeken már csak néhány ház áll. A településtörténet e két fázisát különbözteti meg a falu azzal, hogy a régi utcát a Tárna mellett Belső sornak (Rákóczi utca) nevezi.
A középtájon emelkedő templom a falut Alvégre és Felvégre osztja; kisebb részelnevezések még az országúttól keletre a Kertek felnek, nyugatra pedig a Kertek alja. 1945 után a település az országúttól nyugatra eső területen fejlődött tovább, a faluközponttól délre- Minthogy itt Szajla község határa csaknem Terpes belterületeivel érintkezik, és Szajla 1945 után főleg erre terjeszkedett, a két falu ezen a részen teljesen összeépült.
A telkek formája az úttól keletre szalagtelek, a régi faluhelyen többségében táblatelek. A telkek beépítése inkább soros elrendezésű, néha több lakóházzal, de van példa a csoportos elrendezésre is.
1900-ban a színmagyar község 420 lakossal számolt. A XX. század első felében a Mátra hegység alatt elterülő Terpes kisközség a pétervásárai járásban. 89 lakóházából 69 kőalappal készült a többi tiszta vályogból. Lakóinak száma 369 fő, 1920-1930 között 66 személlyel gyarapodtak. 1 evangélikus és 2 görögkatolikus vallású kivételével római katolikusok lakták. Fiókegyházuk Sirok filiája, mely az egri érsekséghez tartozott. A tankötelesek oktatását egy tanító végezte a római katolikus elemi iskolában és általános továbbképzőben. Levente Egyesület, Polgári Lövészegylet alakult a községben.
1930-ban a lakosság közül 320-an éltek őstermelésből; önálló gazda volt 40, családtagjaik száma 141, mezőgazdasági cseléd 9 fő és mezőgazdasági munkás 130 fő. Élt még a községben 9 iparos, 8 kereskedő, 3 közszolgálati alkalmazott 6 nyugdíjas és 2 házicseléd.
Terpes határa 379 holdat tett ki. Művelésük szerint szántó 217, kert 8, rét 67, legelő 59 és terméketlen terület 28 k. holt volt E terület birtok szerint megoszlott 84 törpebirtokra 162 holddal és két középbirtok volt, 218 hold területtel, 20 holdon felüli birtokosok 5-en voltak a községben.
A község jellege: országút mentén húzódó falu, középtájon templommal, mely a falut alvégre és felvégre osztja. 1945 után Terpes az országúttól nyugatra eső területen fejlődött tovább, s minthogy itt található Szajla község határa, a két település ezen a részen gyakorlatilag összeépült
Terpes mai faluképében a hagyományos népi építkezési stílus nem jelentős. Az 1962., 1968. évi felvétel mindössze két lakóházat sorolt fel.: az Arany J. u.4. és a Deák F. u. 2. számú lakóházat.